Pesquisei e encontrei diversas opções, mas me decepcionei com praticamente todas as opções. =/
Scribus
O Scribus , segundo a wikipedia, é um aplicativo de Desktop Publishing de código aberto. Versões nativas do programa estão disponíveis para Linux, Unix, Mac OS X , OS/2 e Windows, possuindo recursos avançados de layout, similares aos encontrados no Adobe PageMaker, QuarkXPress e no Adobe InDesign.
O Scribus foi desenvolvido para um layout flexibilizado e para o controle de caracteres, com a habilidade de preparar arquivos para equipamentos de qualidade profissional de imagem, sendo disponível em mais de 24 idiomas. O Scribus também pode criar apresentações e formulários PDF animados e interativos. Os exemplos de uso incluem jornais, brochuras, cartazes e livros.
Porém, segundo a própria documentação do Scribus, ele NÃO edita PDFs: "arquivos no formato PDF nunca foram planejados para serem editáveis no sentido convencional. Internamente, ele não é linear e é otimizado para ser compacto. É melhor pensar sobre PDF como um documento eletrônico que foi impresso. Você não consegue 'desimprimir' um documento facilmente, não é?"
O que é possível fazer nele é importar um PDF para dentro dele como uma imagem, o que o deixa, pra essa finalidade, no mesmo patamar que usar um editor comum de imagens.
Caso você queira usar o Scribus com essa finalidade, basta fazer isto:
Iniciar o scribus > Novo arquivo > Inserir > Imagem > Criar um quadro > Clique duplo no quadro> Selecionar o PDF
PDFEdit
PDFedit é um editor de arquivos PDF (Adobe Acrobat) desenvolvido para edição simples e manipulação de objetos em documentos no formato PDF. O programa pode ser usado tanto em interface gráfica quanto em linha de comando.Infelizmente, no meu computador ele não funciona direito. Não sei se é algo haver com o X que uso, com a distribuição ou com o hardware. Mas o pessoal fala bem dele. Quem puder testá-lo por mim seria de grande valia. ;)
flpsed
Encontrei este aqui classificado como editor, porém este aplicativo não edita PDF. Ele serve para fazer anotações em PDF e PostScript. Uma funcionalidade que, se não me engano, o FoxIt para Windows tem.GIMP

Acho que já deixei claro, que, pro meu caso ele deu conta do recado. Embora não seja muito bom para a edição de PDF em si. ;)
Inkscape
Inkscape é um software livre para editoração eletrônica de imagens e documentos vetoriais, com base numa versão mais avançada do antigo sodipodi no qual teve origem. Trata-se assim de um fork bem sucedido.

Ele funciona muito bem como editor de PDF (com algumas ressalvas). Seu "jeitão" de trabalho é bem similar ao do Illustrator, porém sua interface, tal qual seus menus e ferramentas, tem uma disposição bem distinta e nem tantas ferramentas. Infelizmente, uma das que ele ainda não possui é a ferramenta régua. Essa ferramenta está para ser adicionada na versão 0.49 que deve ser lançada oficialmente em torno de Setembro ou Outubro deste ano (2012). ^^
PDF Studio
Este editor tem versões para Windows, Mac OS e Linux. Ele fornece muitas funcionalidades para edição de arquivos PDF e exige muito menos do computador que o Adobe Acrobat. Porém, é uma solução paga. Ao iniciar o programa ele te dá a opção de registrar e usar a versão paga, ou de utilizar a versão gratuita, que é bem limitada e ainda insere marcações sobre o arquivo praPDFescape
Temos também um editor online de PDF: o PDFescape. Bem interessante para gerar PDF e dar uns retoques em algum que você tenha. Porém, você não consegue editar os textos, tabelas e demais objetos como no Word, por exemplo. Ele está mais próximo pra um editor de imagens.Espero que o post seja útil! ;)
Fontes:
http://www.cyberciti.biz/tips/open-source-linux-pdf-writer.html, http://ubuntuforums.org/showthread.php?t=742934,
http://www.techrepublic.com/blog/opensource/editing-pdfs-in-linux-made-possible-with-pdf-studio/2388
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